电机控制学习的应用实践

无刷电机与有刷电机：

基本原理介绍：异同点 https://baijiahao.baidu.com/s?id=1581838676737295424&wfr=spider&for=pc

PID

1、PID抗积分饱和原理 https://www.cnblogs.com/guozhikai/p/6076184.html

当系统中出现持续性的误差时，积分项的不断累积会导致控制量持续增加，最终可能达到执行器的极限值。
一旦误差的方向发生反转，控制量将逐步下降，并从饱和状态中退出，此时执行器将在其工作范围内进行响应；
若误差方向仍未改变，控制量虽继续增长，但执行器将维持在极限位置，此时控制量进入饱和状态。
越深地陷入饱和区域，脱离该区域所需的时间就越长。在处于饱和状态期间，执行器始终位于极限位置，若误差方向发生反转，
执行器不会立即作出反应，而需等待控制量逐渐减小后才开始调整。这种现象会导致系统的动态响应能力下降，并影响整体控制效果。
为防止积分饱和现象的发生，在算法设计上可采取如下策略：
当 u(k-1) 超过最大值 Umax 时，仅对负向误差进行累加；当 u(k-1) 低于最小值 Umin 时，则只