ROS系统实现

ROS参考资料

ROS wiki : http://wiki.ros.org
ROS answers: http://answers.ros.org
古月居：http://www.guyuehome.com
Exbot易科机器人实验室： http://blog.exbot.net

ROS由通讯机制、开发工具、应用功能以及生态系统四个部分组成

ROS系统实现–计算图

（1）节点（Node）–软件组件
（2）节点管理器（ROS Master）–系统控制核心，负责参数配置与管理
（3）话题（Topic）–异步信息传递方式，用于消息的传输
（4）服务（Service）–同步通信方式，实现请求与响应数据的交互

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