kinect+slam的可视化缺少topic解决方案

roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch 适用于 Kinect V1 设备，然而对于 kinect2 和 realsense 系列设备并不兼容。
以下为解决 kinect2 兼容性问题的方案，具体操作如下：
1、新建一个名为 rgbdslam_kinect2.launch 的文件，并将以下内容写入其中。（具体内容见下文）
（创建 rgbdslam_kinect2.launch 文件）
2、在两个不同的终端窗口中分别执行以下命令：
roslaunch rgbdslam rgbdslam_kinect2.launch （用于启动可视化界面）

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2 （用于数据传输，其中 2 表示帧率，可根据需要进行调整）

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

内容如下：

    <launch> <node pkg="rgbdslam" type="rgbdslam" name="rgbdslam" cwd="node" required="true" output="screen"> 
    <param name="config/topic_image_