ROS学习内容——开发者进行编程开发

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首先进入上一期博客所构建的工作环境，生成一个新的功能模块

复制代码

    cd ~/catkn_ws/src

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    mkdir learning_topic

复制代码

    cd learning_topic

复制代码

    catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

如何构建一个信息发布端

step1.启动ROS节点

step2.将节点信息提交至ROS Master进行登记，涉及发布的话题以及话题对应的消息类型

step3.生成消息内容

step4.以特定频率持续发送信息

在leaning_topic的src目录下新建velocity_publisher.cpp文件--使小海龟执行线速度为0.5，角速度为0.2的移动操作

代码如下

复制代码

 #include<ros/ros.h>

    
 #include<geometry_msgs/Twist.h>
    
  
    
 int main(int argc,char **argv)
    
 {
    
 	ros::init(argc,argv,"vel

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