基于PCL平台的体素网格划分和异常点去除非线过滤
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VoxelGrid滤波器能够对高密度点云数据实施稀疏化处理，从而有效缓解计算机在处理海量点云信息时所面临的计算压力；
RadiusOutlierRemoval方法通过统计每个点周围邻近点的数量，实现对异常点的识别与剔除。
以下为将点云数据进行滤波处理并转换为PointCloud2格式，在ROS系统中发布的示例代码：
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/impl/point_types.hpp>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
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