开源教 drone PWM（电机控制）

COCOFLY操作指南
——疯壳无人机系列
PWM（电机调控）

图1

一、PWM 简介
脉冲宽度调制（PWM），即“Pulse Width Modulation”的英文缩写，通常也被称为脉宽调制技术。该方法通过微处理器的数字信号输出，实现对模拟电路的有效控制，已在测量、通信以及功率控制与转换等多个领域得到广泛应用。
在日常生活中，PWM 技术的应用极为广泛，小至呼吸灯的闪烁效果，大至航天飞船的相关系统均会采用这一技术。PWM 的波形示例如下图所示。

图2
二、占空比简介
占空比是脉冲宽度调制技术中常用的术语，其定义为在一个完整的时钟脉冲周期（T）中，高电平持续时间（t1）与整个周期时间的比例关系，具体计算公式为：占空比（duty）=t1/T×100%。
如图所示，呈现了一系列具有代表性的脉冲波形。

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