[ROS]TurtleBot3 仿真学习 Ubuntu 18.04 + Ros Melodic
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单机建图
在系统启动之前，请先执行source命令以加载/devel/setup.zsh文件。为避免每次开启新终端时都需要手动执行该操作，建议将此配置直接添加至~/.zshrc文件中。
- 启动Gazabo
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
- 初始化SLAM系统
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
- 初始化键盘操控功能
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
通过输入wadxs指令，可使机器人于地图中实现缓慢行进，同时在rviz界面中能够观察到地图信息的持续优化过程。
- 完成地图数据的存储操作
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
![在这里插入图
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