2021年5月11日PLC通信Libnodave计划中

Q1.0, 1.1单数和复数，只要是偶数就是松开（0），奇数1是闭合。控制键都是双开或者双闭合

胶圈工具究竟包含一个动作还是两个动作？？

I的情况也类似，如果是一对结构，例如气爪。

PLC控制快换装置的连接与断开过程是固定的，变化的仅仅是不同位置上的P点，用于更换夹具。

每个托盘上设有五个定位点，其中P20至P24为非胶圈零件的安装位置。

而P25至P29则为胶圈零件对应的定位点。

• 可以一次性对托盘上的所有定位点进行设定，机械臂所执行的路径仅限于这些预设点。
• P0是否存在？
• 鉴于夹紧或装配位置对精度要求较高，否则无法正确安装，因此此处仅设定一个定位点。
• 气爪仅具备单一动作，通过一个开关即可完成控制；而胶圈工具则包含两个动作，分别对应撑开和落下。

夹具坐标变量统一与通信实现

当前可将该操作进行标记，明确其属于相同类型的操作类别。

P30作为输入端，P39为输出端。在后续若需替换为五类不同的盘片，则P30至P34以及P35至P39之间的所有部分均需重新进行布局与使用规划。

第一个数值用于标识控制源，即由Robot或PLC进行操控。Robot负责驱动其移动至指定位置，并设置Z与z+50等安全距离范围，同时运动速度也按照10、5、2这三个数值逐步调整。

首先应确定输出信号Q0.5，再依据该输出信号来设定对应的输入信号