ORB slam2采用三种模式进行处理

本文旨在深入分析 ORB SLAM2 跟踪机制所包含的三种运行模式。相较于诸多对 ORB2 整体流程进行详尽阐述的资料，本文更倾向于从个人理解出发，逐步剖析这三种跟踪方式所引发的疑问，并结合实际探索给出相应的解答。

ORB SLAM2 的跟踪机制具体涵盖以下三种形式：

• TrackReferenceKeyFrame：基于参考帧进行跟踪
• TrackWithMotionModel：借助运动模型实现跟踪

Relocalization()：用于重定位的跟踪方式

针对上述三种模式，首先浮现于脑海中的问题包括：

1. 这三种模式分别适用于哪些特定场景？为何在系统中采用这样的优先级安排？

2. 在何种环境下，这些跟踪方式容易出现失效的情况？

3. 各种跟踪模式在计算资源消耗方面存在怎样的差异？

4. 完成跟踪操作后，哪些参数或状态变量会发生变化？

5. 在 Tracking 线程执行过程中，会产生哪些关键帧？具体是哪些关键帧被作为结果输出？

问题1： 在什么场景下，哪种跟踪模式会被调用？

以下这张图表能够较为清晰地说明相关情况。

从图中可以看出，当缺乏任何先验信息时，例如在初始化阶段或跟踪丢失的情况下，系统将通过重定位机制来提供位姿的估计。

而在具备一定先验信息的情况下，例如当前跟踪状态处于正常状态（何种情形下可判定为跟踪状态正常？），但