Integral Image Normal Estimation
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本教程将指导学习者掌握利用积分图像技术对组织点云进行法线计算的方法。
#代码
首先，建议使用个人偏好的编辑工具新建一个文件，文件名称设定为normal_estimation_using_integral_images.cpp，并将下列代码内容复制至该文件中：
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int
main ()
{
// load point cloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);
// estimate normals
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