DAY6-xacro

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在构建机器人模型的 URDF 文件过程中，存在一些需要改进的问题。

问题1: 关节位置的设计需依据固定公式进行计算，然而在 URDF 中该过程依赖人工操作，存在操作繁琐、易出错的缺陷。一旦相关参数发生变动，还需重新执行计算流程，增加了工作复杂度。
问题2: URDF 文件中包含大量重复内容，例如驱动轮与支撑轮的设计实现方式相似，仅部分参数有所差异，而形状、颜色及翻转量等属性保持一致。在实际应用中，构建结构复杂的机器人模型时，此类重复设计现象尤为显著。通常情况下，在编程实践中应通过封装手段来处理重复代码问题。

<1> URDF优化_xacro

文档链接
对于问题一的处理方式：运用<!-- 属性封装 -->这一途径：

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name=