在类中实现ROS订阅或消息滤波器回调时遇到的问题或挑战

常见问题1：未在ros subscribe输入端添加该类所对应的指针变量，在此场景中应采用this关键字进行引用。

该类包含一个运行函数run()。
public:
void run() {
// 将...用于...。
pub = nh2.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/cloud_without_floor", 1000);
// 订阅来自摄像头流的云数据。
sub = nh.subscribe("/camera/stream/1/cloud", 1000, &Segmentator::chatterCallback);
}

private:

void chatterCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &msg){...}

报错：无法找到与该函数参数配置匹配的NodeHandle订阅功能
sub = nh.subscribe("/camera/stream/1/cloud", 1000, &Segmentator::chatterCallback);

register a subscriber: sub = nh.registerSubscriber("/camera/stream/1