谭平老师SLAM课程要点记录SfM

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Structure‐from‐Motion

Structure represents the 3D point cloud data. Motion is defined by the camera's position and orientation. SFM refers to the process of reconstructing a complete scene through moving camera observations.

SfM的输入与输出

具有关联特性的图像（在特征提取与匹配方面已表现出色），数学表达式为p_{i,j}=(u_{i,j},v_{i,j}) ，其中p_{i,j}表示在第j张图中第i个点的位置坐标。

1）structure：每个特征点 p_i 在三维空间中对应的位置是 X_i。
2）motion：相机的参数包括外参数 R_j 和 t_j ，以及可能存在的内参矩阵 K_j 。

目标函数(优化对