ORB-SLAM2局部地图跟踪

本研究重点分析 bool Tracking::TrackLocalMap() 这一函数的实现与功能。

在ORB-SLAM2系统中，完成三种跟踪模式之后，系统将进入局部地图的跟踪阶段。

针对这一流程，我所联想到的相关问题包括：

1. 局部地图中的地图点具体来源于哪些部分？

2. 其优化内容包含哪些方面？（是否需要对地图点进行优化？）优化过程是否以重投影误差为基础？

3. 系统是否会剔除部分地图点？剔除的标准依据是什么？

对于问题1的回答如下：

mvpLocalKeyFrame会记录与当前帧存在共视关系的关键帧，并且那些与强共视关键帧相关联的子关键帧、父关键帧以及共视关键帧也有可能被纳入到mvpLocalKeyFrame集合中。

随后，mvpLocalMapPoints会从这些局部关键帧中提取地图点，并避免重复存储。这样便构建出了局部地图中的地图点集合。

关于问题2的解答：

局部地图中的地图点本身是一个概念，而这些地图点是否参与位姿优化以及如何进行操作则是另一个层面的问题。

首先，这些地图点位于三维空间中，可以推测后续可能会利用重投影误差作为优化依据。因此，需要找到该帧