同方向/反方向与多车道检测

同向逆向、多车道线检测

输入输出接口

Input：

（1）左右两个摄像头采集的实时图像视频分辨率（整型int）

（2）左右两个摄像头采集的实时图像视频格式 （RGB，YUV，MP4等）

（3）摄像头标定参数（中心位置（x,y）和5个畸变

系数（2径向，2切向，1棱向），浮点型float）

（4）摄像头初始化参数（摄像头初始位置和三个坐标方向

的旋转角度，车辆宽度高度车速等等，浮点型float）

Output：

（1）左右两边各个车道线的坐标位置（浮点型float）

（2）车辆偏移左右两边的相对位置（浮点型float）

（3）车道线坐标位置或者曲线拟合系数（浮点型float）

（4）车道线偏离预警 （char 字符型）

1. 功能定义

（1）左右两边各个车道线的坐标位置

（2）车辆偏移左右两边的相对位置

（3）车道线坐标位置或者曲线拟合系数

（4）车道线偏离预警

2. 技术路线方案

2.1 方案概述

本方案旨在将每条车道线的检测问题视为一个基于图像实例的分割任务。通过采用精心设计的深度神经网络架构，在同一场景下分别处理同向与逆向多车道线的不同分割实例，并从原始前向视角图像中提取特征信息。随后生成各实例对应的分割热图以辅助后续分析。接着利用俯仰角变换矩阵将分割结果转换至俯视场景中，并剔除非车道线区域以专注于道路边界识别。然后将其映射回原