关于工业控制机器人的研究绪论

1.前言

最近研习了一门课程——工业机器人先进控制技术。这门课程涵盖了内容相当全面，在基础性较强的控制理论领域中虽然有很多细节需要深入理解与掌握，但其中很多内容对于我们深入理解相关技术仍然具有重要价值。正好想开始撰写一篇关于这一领域的博客文章。

2.背景介绍

2.1 工业机器人发展史

• 美国被认为是现代机器人技术的起源地，在1968年前并未出现工业机器设备。
• 从那时起至目前的时间里, 日本不仅逐步掌握了工业机器人的核心技术, 在生产量与设备安装数方面也实现了对美国的有效超越, 成为了全球领先的国家。
• 最近20年间, 日本持续占据着"世界机器人王国"的地位, 在全球 robotic 设备市场占据了约60%以上的份额。
• 尽管在美国所拥有的 robotic 设备总量规模上不及日本（仅占全球市场的15%左右）, 但其技术水平无可比拟, 具有显著的优势地位。
• 德国在 robotic 设备数量方面的表现则稍逊于美国。
• 我国于1985年已在多个专业学会中设立了专门的 robotic 专业委员会; 在随后的时间里, 国家"863"计划下的自动化研究领域中也专门设立了关于智能 robotic 的研究项目。

2.2 将工业机器人作为典型控制对象的依据

从20世纪70年代初至20世纪80年代末是机器人学与机器人控制领域的研究热点时期，