（三）标记 camera 视野和本车模型
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一、使用Marker画出Camera视野
相关权威信息来源 http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker
通过Line Strip绘制出相机的两条视线，依据KITTI数据集中车辆Camera的布局可以发现，所采用的Camera-02数据对应的Camera2位于车辆正中央。由于其视场角为90度，因此需要绘制出两条对应的视野线。
Publish.py
from visualization_msgs.msg import Marker
from geometry_msgs.msg import Point
def publish_ego_car(ego_car_pub):
# maker_arrary = MarkerArr全部评论 (0)
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