编写RRT算法用于路径规划问题的Python实现
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RRT
RRT，即快速随机生成树，从名称便可理解，其本质是一种用于解决路径规划问题的算法。
假设我们需要开发一款能够在室内环境中自主规划行进路线的机器人，然而在实际应用中，室内环境往往存在诸多障碍物，如家具等，因此机器人必须能够有效规避这些障碍物以抵达目标位置。此时，我们便可以着手进行程序的编写工作。
首先，我们需要明确设定起始点与目标点，并确定每次随机生成路径时所采用的步长参数，同时还需要引入一些用于实现RRT算法的Python相关库。
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import random
import math
start_x= 0
start_y= 0
goal_x=100
goal_y=-2
max_size=1000
truepath=[]
#initial the start and the goal
px=start_x
py=start_y
foot_length=10
i=0
x=[0]
y=[0]
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