KARTO SLAM研究
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今天开启了对karto系统的尝试与应用。karto作为一个专业的技术平台，在其架构中包含两个主要模块：后端采用SparsePoseAdjustment算法进行优化计算；前端则基于扫描匹配算法实现精准的数据处理。
ros-perceptioin Git仓库中涉及的repo共有3个。其中open_karto是核心模块, 其中涵盖了scan matching和spa优化功能；slam_karton采用的是ROS打包版本（Warper）；而sparse_bundle_adjustment则被用作slam_karton的基础算法支持。
OpenKartho亦被Catkin化实现了，并可通过Catkin构建其二进制形式。该软件不会生成独立的可执行文件；相反地，则仅构建一个静态库。
slam_karto运行：
rqt_graph:
slam_karto ros::rqt_graph
tf_tree:
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