ROS教程测试和训练（七）：定时器

1.定时器的作用

定时器的功能是按照预设的频率周期性地触发特定的回调函数

定时器应用与实现

建立一个定时器的运作机制与设立一个订阅者的过程存在高度相似性：

 createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false,

    
                 bool autostart = true)
    
    
    
    

参数说明：

Duration period：时间间隔
callback：回调函数名称
oneshot（默认值为false）：当该参数设为true时，回调函数仅执行一次；若设为false，则会持续循环执行。
autostart（默认值为true）：若设置为true，定时器将自动启动并返回；若设置为false，则需通过time.start()等方法手动启动。

2. 定时器回调函数的格式：

    void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);
    

3.例子

1.常规计时装置

 #include "ros/ros.h"

    
 #include<iostream>
    
 using