unity中的旋转问题通常涉及欧拉角和万向锁现象

万向锁这一问题一直让我感到困惑，原因就在于我曾误以为欧拉角的旋转是以模型坐标（即齐次坐标系）作为旋转轴。然而，实际情况是，当对某一轴进行旋转时，其余两个轴也会随之发生变化，具体可参考下图所示：

根据上述解释，关于两个旋转面（圆圈）为何能够共面的问题，令我感到困惑。假如它们确实共面，那么这两个旋转面的法线方向应当与各自的旋转轴一致。为了实现两个平面共面，其旋转轴必然需要保持平行关系。然而问题在于，若以模型坐标（齐次坐标系）中的某一轴作为旋转轴，无论选择哪一个轴进行旋转，其余两个坐标轴都会随之发生变化，并且始终保持相互垂直的状态。因此，在这种情况下，两个旋转面不可能共面，也就不会出现万向锁的问题？？？

网络上提到欧拉角的坐标轴旋转是按照一定顺序进行的，即存在父子关系，如下图所示

仍然不清楚上述图形中的旋转轴具体位置？？？！

接下来我将通过Unity进行一次演示说明

![](https://cdl