MPU6050姿态解算+卡尔曼滤波（3）加速度计标定

【单轴加速度计的测量模型可表示为：
a_{m}=k\cdot a_{true}+a_{0}+w \tag1
其中，a_{m}代表加速度计的测量输出，a_{true}表示该轴上实际存在的加速度值，k为刻度因子，a_{0}是固定的偏移量，而w则服从正态分布的随机噪声。

针对三轴加速度计，假设三个轴相互垂直，则其测量模型为：
\begin{matrix}a_{mx}\\ a_{my}\\ a_{mz} \end{matrix}=\begin{matrix}k_{x}\cdot a_{x}+a_{0x}+w_{x} \\ k_{y}\cdot a_{y}+a_{0y}+w_{y}\\ k_{z}\cdot a_{z}+a_{0z}+w_{z}\end{matrix} \tag2

标定的目标在于确定参数集合\begin{bmatrix}a_{0x}&a_{0y}&a_{0z}&k_{x}&k_{y}&k_{z}\end{bmatrix}。

在没有转台设备的情况下，无法直接获取三轴上的真实加速度值a_x, a_y, a_z，只能获得对应的测量结果a_mx, a_my, a_mz。在此条件下，如何实现对加速度计的有效标定成为关键问题。

若假设加速度计处于静止状态且无噪声干扰，则有恒等式成立：
$g^2=a_x2 + a