疯壳人形街舞机器人（PC版）在线调试
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多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
PC 上位机在线调试
首先，需在所提供的文件中定位到上位机调试程序 robotCtrl，并执行双击操作以启动该软件，其界面展示如下。
图 1
界面上所呈现的舵机图标呈现出类人形结构，其中每一个舵机部件均与机器人本体上的对应舵机实现一一匹配关系。
图 2
在每个舵机控制窗口中包含两个参数：B 和 P。其中进度条 P 可由用户自由调整，该参数用于表示舵机的位置，默认设定为中间值 1500，其数值范围限定在 500 至 2500 之间。而 B 参数则用于表征舵机的偏差，默认为零，其取值区间为 -100 至 +100。当将动作组导入时，所采用的绝对位置 P0 的计算方式为 B 加上 P 的值。
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