ROS基础：学习节点操作及掌握话题与服务

一、节点

1.1 rosmaster

ROS系统由多个节点构成，每个节点可视为一个独立的子程序。这些节点在各自承担特定功能的同时，还需协同配合，以实现整体系统的运行。它们之间主要通过两种方式进行信息交互：一种是传递话题消息，另一种是提供服务。由于这些节点并非具备自主沟通能力，因此需要一个中间媒介来协助它们建立连接，这个媒介即为ROSMaster。在任何ROS系统中，ROSMaster都是不可或缺的组成部分，并且系统中只能存在一个ROSMaster。在所有ROS节点开始运行之前，必须首先启动ROSMaster。

那么这个关键的ROSMaster具体是如何运作的呢？其启动方式是通过执行roscore指令。

    roscore
    

执行roscore命令后，所呈现的界面如下：

执行roscore命令后，系统将自动初始化包括rosmaster、参数服务器以及rosout在内的核心组件。具体信息可参考：

[roscore - ROS Wiki](http://wiki.ros.org/roscore "roscore - ROS Wiki