ROS机器人入门

在应用 ROS 过程中，通常的开发流程可划分为以下几个关键阶段：

1. 安装和环境配置

• 部署 ROS 系统 ：依据官方指导文档，选择并完成对应版本的 ROS 安装（例如 ROS Noetic 或 ROS2 Humble）。
  • 配置系统环境参数 ：
    • 在 ~/.bashrc 文件中插入相应代码：

    source /opt/ros/<distro>/setup.bash

    
    

将 <distro> 替换为相应的版本名称，例如 noetic 或 humble。

2. 创建工作空间

ROS 通过工作空间（workspace）机制实现对代码的组织与管理。在实际应用中，常用的代码管理工具包括 catkin（适用于 ROS1）以及 colcon（适用于 ROS2）。

ROS1 :

        1. mkdir -p ~/catkin_ws/src

    
        2. cd ~/catkin_ws
    
        3. catkin_make  # 或者使用 catkin build
    

ROS2 :

        1. mkdir -p ~/ro