ROS中的关键组件（四）

ROS中的关键组件

Launch文件、TF坐标、Qt工具箱、Rviz可视化炮台、Gazebo物理仿真环境

ROS中的关键组件——Launch文件

Launch文档：基于XML形式的数据文件完成多节点配置并自主运行（具备自启动功能以支持ROS Master）

< launch> launch文件中根元素采用标签定义

启动节点

<节点 name="joint_state_publishers" pkg="joint_state_publishers" type="joint_state_publishers"></节点>

name ：节点运行时的名陈

pkg ：节点所在的功能包名称

type ：节点的可执行文件的名称

output、respawn、required、ns、args

参数设置

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