疯壳·机器人教程-舵机的基本控制
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多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
舵机的基本控制
1 舵机概述
在本章节中，IAP15W4K61S4 单片机将被用于实现对舵机旋转动作的控制。
图 1
通常情况下，舵机的结构主要由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机以及控制电路构成。
其输入端共包含 3 根线路，分别为电源线、地线和控制信号线。
舵机的角度调节依赖于 PWM 脉宽信号进行控制，其周期设定为 20ms，而占空比在 0.5ms 至 2.5ms 范围内变化时，对应舵机旋转角度从 0 度至 180 度。因此，可通过 IAP15W4K61S4 单片机生成具有不同占空比的方波信号，从而实现对舵机轴位置的精准控制，并进一步调控舵机的旋转动作。
2 硬件设计
鉴于单片机在实际应用中输出电流较为有限，本次设计中引入了 74HC244 芯片以增强输出电流能力。此外，机器人头部舵机的信号线通过 P27 引脚与 74HC244 相连，实现对舵机的间接控制。
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