Strapdown Inertial Navigation System -- 《惯性技术(国防工业大学出版社)》第2版读书笔记

Strapdown Inertial Navigation System

**
**

在捷联式惯性导航系统中，陀螺仪与加速度计直接安装于载体之上，系统不配备电气机械平台，惯性仪表直接固定于载体上，并通过计算机构建一个数学平台以实现导航功能，因此也被称为无平台惯导系统。是否具备电气机械平台是平台惯导系统与捷联惯导系统之间的重要差异。而利用计算机构建数学平台则是捷联式惯导系统的核心所在。

1 概述

捷联式惯导系统主要由IMU、MCU和上位机组成。其中，陀螺仪与加速度计的组合称为IMU（Inertial Measuring Unit），在安装三轴陀螺仪和加速度计时需确保其指向严格正交，并且IMU的坐标系应与载体保持一致。

捷联式惯导系统的主要特点包括：

. 该系统测量的是沿载体坐标系各轴方向的直线加速度以及绕各轴的旋转角速率，在进行导航参数解算前，必须将加速度计输出转换至导航坐标系；同时，陀螺仪输出一方面用于构建并修正数学平台（即导航坐标系），另一方面用于计算姿态角。
. 捷联式惯导系统能够提供更为丰富的导航及制导信息。
. 对于捷联式惯导而言，IMU属于开环结构，仅负责输出传感器信号，并不需要对IMU进行反馈控制。
研发高性能的捷联式陀螺仪、实时补偿陀螺仪和加速度计误差、发展高精度的算法——这些