自动驾驶虚拟仿真测试分析（4）：采用什么测试方法

自动驾驶虚拟仿真测试介绍（4）：用什么测

• • 一、虚拟仿真测试环境的组成结构
    • 二、虚拟仿真测试软件的分类
    • 三、虚拟仿真测试软件的选用标准

“ 本系列文章将围绕自动驾驶虚拟仿真测试展开，从其定义、背景、测试内容、所采用工具、实施方式以及执行人员等多个维度进行阐述。本文为第四部分，重点探讨测试工具的选择问题，旨在解析自动驾驶虚拟仿真测试平台的组成要素。”

一、仿真测试平台的构成

在前一篇文章《测什么》中，我们通过一幅示意图对自动驾驶算法的组成结构进行了简要总结：

自动驾驶算法借助多种传感器来感知周围环境的状态，完成决策后对车辆实施控制。为在仿真环境中对自动驾驶算法开展测试，需对算法的各类输入进行模拟，并对其输出做出响应，从而“误导”其认为自身处于真实环境中。

为实现这一目标，仿真测试平台依据真实世界的构成，由交通场景模块、传感器模块、车辆动力学模块以及测试管理模块组成。如下图所示：

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