CartographerRos: 发布与订阅IMU数据

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前一章节阐述了对里程计Odometry传感数据的接收与传输机制。

本部分内容将讲解关于陀螺仪Imu数据的传输与接收方式。在cartographer系统中，陀螺仪所采集的数据主要用于前端的位置初步估计以及后端的优化处理。

1：sensor_msgs/Imu消息类型

2：发布Imu消息

3：订阅Imu消息

通过终端界面可对消息数据结构进行观察：

复制代码

    rosmsg show sensor_msgs/Imu

Odometry消息类型所对应的数据显示结构如下：

复制代码

    Header header
    geometry\_msgs/Quaternion orientation
    float64[

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