定期将力传感器读数发送给机器人
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在进行每一个demo的实践过程中，应当及时记录简要笔记，以避免遗忘相关内容，具体实验情况如图所示：
在第一张图中，红绿交界区域所展示的是通信结果，$符号表示数据接收完整。此时力传感器的采样频率设定为100Hz，系统通过定时器每10毫秒向Socket接口传输一次数据（必须确保仅有一个定时器处于运行状态，否则将导致发送时间偏差并出现延迟）。同时，机器人的同步运行周期被设定为0.008秒，而最小控制周期为4毫秒，同步运行周期需为该最小控制周期的整数倍。
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