EtherCAT communications overview.

EtherCAT总线是一种基于以太网开发的工业现场总线通讯协议，在实时工业场景中发挥着重要作用。作为当前领先的工业以太网技术之一，在极高的同步精度方面具有显著优势，并提供高性能设计、支持灵活复杂的网络架构、具有较低的成本投入以及高精度性能等特点。该协议还具备操作简便的应用方案特点。

一、EtherCAT通讯帧结构

EtherCAT充分应用了以太网的全双工传输特性，并采用主-从模式实现了介质访问控制机制。在一个 EtherCAT 网络中只有一个 EtherCAT 主站设备而所有 EtherCAT 从站均配备有专用的 EtherCAT 通讯控制器芯片ESC(EtherCAT Slave Controller)。该控制器芯片在接收到 EtherCAT 数据帧时会自动提取来自主站的数据内容并将其与本从站所需的通信数据信息相结合形成完整的通信包数据然后将处理后的报文依次返回给主站设备如图所示

控制器EtherCAT通讯端口与EtherCAT从站之间采用COE（CANopen over EtherCAT）协议实现数据传输。其中控制器与从站之间的数据传输方式分为两种类型：一种是基于预先指定的时