MotoSimEG-VRC软件：安川机器人弧焊焊接起始点接触定位虚拟仿真
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概述
机器人系统构建
虚拟接触传感器设置
机器人初始位置接触定位子程序开发
机器人弧焊焊接主程序设计
仿真执行
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研究概述与背景介绍
起始点接触寻位作为工业机器人自动检测工件安装误差的重要功能，在弧焊焊接过程中被广泛采用。在机器人进行搜索运动时，当焊丝与工件发生接触的瞬间，焊接回路导通并开始导电，接触传感器将信号反馈至机器人控制器，此时机器人立即停止运行，并记录当前所处的位置。将该位置信息与工件的标准基准位置进行比对后，即可得出具体的安装偏差值。在正式焊接阶段，机器人会移动至预定焊接点，并通过位置偏移指令对偏差进行补偿处理，从而确保每次焊接操作均针对工件上指定的焊缝部位。
为实现安川机器人起始点接触寻位效果的仿真，MotoSimEG-VRC软件内嵌了虚拟接触传感器。借助该虚拟传感器，可以有效模拟机器人起始点接触寻位的实际过程。随后利用数据处理指令计算出工件的安装误差，并在仿真运行过程中对所计算出的偏差进行补偿调整，从而再现真实机器人的运行状态。
可通过下方视频查看关于机器人起始点接触寻位虚拟仿真的具体效果。