机械臂正运动学与DH参数结合使用的技术

1. 需特别注意，{i}坐标系的设定是基于i+1关节轴进行的，例如{0}坐标系对应的是关节1轴，依此类推。{6}坐标系与{5}坐标系具有相同的姿态，并且固定在法兰盘接口的末端位置。
2. 坐标系原点的设定方式如下：若第1与第2轴相互垂直或呈异面垂直关系，则坐标系{1}的原点应设置在第1轴与第2轴的交点处；同时，{0}坐标系的原点也应设置在该交点位置。若第1与第2轴相互平行，则原点应建立在两轴公垂线与各自轴线的交汇点上。
3. z轴方向需与相应的关节轴方向保持一致，Xi轴则需满足与Zi-1轴垂直且相交的要求，其中X0轴的方向应指向第1与第2轴之间的公法线方向；y轴的方向则依据右手定则进行确定。
4. 参数定义方面：a表示相邻两个Z轴之间的距离，d表示相邻两个X轴之间的距离；alpha为相邻两个Z轴之间的夹角，theta为相邻两个X轴之间的夹角，具体的方向判断可参考下图所示。

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