Python Implementation of RRT (Rapidly-exploring Random Trees)

python代码地址：RRT_and_Pruning
RRT是 Rapidly-exploring Random Tree 的缩写。这是一种基于随机采样的路径规划方法。它能够在较短的时间内遍历整个状态空间，并优先探索尚未被深入研究的区域。

主体部分是节点扩展 过程：

**前提：**已知起点、终点和地图。

随后，在空间中随机选取一个节点q_{rand}作为起点，并在当前树中确定与之最近的邻居节点q_{near}。接下来以固定步长向q_{rand}方向延伸一步到达新位置q_{new}的位置坐标，并评估连接q_{near}和q_{new}的边是否与障碍物发生冲突。如果未发生碰撞，则将新位置坐标加入到树结构中；但如果存