包括固态LiDAR、半固态混合LiDAR以及机械LiDAR

固态激光雷达、半固态混合激光雷达以及机械式激光雷达

1. APD/SPAD

2轴MEMS扫描镜结合SPAD图像传感器在混合固态LiDAR中的应用
APD的工作方式主要划分为线性模式与盖革模式。当施加于APD的偏置电压低于其雪崩电压时，该器件对入射光电子实现线性放大功能，此状态被称为线性模式。在线性模式中，随着反向电压的提升，其增益也随之增强。APD将输入的光电子以等比例方式进行放大，从而生成连续电流，并获取包含时间信息的激光连续回波信号。当偏置电压超过雪崩电压时，APD的增益将迅速上升，此时仅需单个光子被吸收即可使探测器输出电流达到饱和状态，这种工作状态被定义为盖革模式。处于盖革模式下的APD又称为SPAD。
在盖革模式下运行的APD能够通过单个光子触发其工作状态在开启与关闭之间切换，从而产生一个具有陡峭边缘的回波脉冲信号，因此具备单光子成像的能力。这类光电探测器具有极高的灵敏度，在理论上可实现非常远距离的探测，甚至可达三千公里之遥。多年前便已在军事领域（如隐形飞机、导弹系统等）得到广泛应用。APD采用盖革模式的工作特性非常适用于LiDAR系统中。

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