单目初始化与IMU融合
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orbslam论文初始化方法：
本初始化算法主要包含以下四个步骤：（1）对陀螺仪偏差进行估计；（2）在忽略加速度偏差的前提下，完成尺度参数与重力矢量的初步估算；（3）对加速度偏差进行估计，并进一步优化重力矢量及尺度参数；（4）实现速度的估计。
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