惯性技术基础 《惯性技术》（国防工业大学出版社出版）读书笔记

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** 惯性技术基础知识**

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惯性技术分类：惯性敏感技术、惯性导航与制导技术、惯性仪表及装置技术。

惯性敏感技术被称为各种加速度计与陀螺仪技术的汇总，并被指定为惯性敏感传感器技术；在惯性导航系统与惯性测量装置中扮演核心角色的则是关键组件——惯性传感器。

惯性导航技术主要通过高精度惯性传感器阵列检测载体在非惯性参考系中的加速度与角速率，并借助电子罗盘装置测定飞行器或移动物体的航向信息；随后通过自动化数据处理系统实时追踪并计算出目标物体的即时速度参数、姿态指示以及位置坐标信息。

1 地球参考椭球及地球重力场特性

地球表面呈不规则形状，在描述其形态特征时, 我们通常将海平面作为基准面使用, 将此曲面包围并延伸至全部陆地区域而形成的曲面包围起来, 称之为"水面", 而包围这一水面的几何实体则被称为"大地体".

经度、纬度、高程( )是近地航行载体的位置参数。

设空中载体位于P点位置，并且该点位于法线方向上与参考椭球体的交点M处，则PM即为空中 carrier 的飞行高度，并称为高程。

g值等于地球引力加速度G与地球自转引起的离心加速度分量之差

g = G + F ------------ 都为 矢量

g 值的大小及方向会随纬度与海拔的变化而发生改变，并会受到周围物质密度分布情况的影响。此外，在某些情况下还会随着时间因地质