1. 空间描述和变换
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本部分内容着重阐述机器人对于空间的描述方式及其相应的转换机制。
研究概述与背景介绍
机器人操作涉及利用特定结构使零件与工具在三维空间中实现运动，这必然要求对零件、工具及机械结构的位置与姿态进行描述。为明确并应用描述位姿的数学参数，需建立坐标系以确立相应的表达规范。
所有问题的讨论均以世界坐标系为基准，所定义的位姿或基于世界坐标系本身，或参照由其衍生出的笛卡尔坐标系。
二、位置、姿态与坐标系
坐标定义 ：在三维直角坐标系{A}中，空间内任意一点p的坐标可表示为如下形式：
^{A}\textrm{P}=\begin{bmatrix} p_{x}\\ p_{y}\\ p_{z} \end{bmatrix}
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