cmake、ros、C++及OpenCV相关技术的常见问题汇总

本文旨在阐述一些常见错误或关键知识点，既便于作者自身整理思路，也可为面临相似问题的读者提供参考。

该内容将持续更新。

一：opencv

（1)inv()用于计算逆矩阵、t()用于求取转置、determinant()用于获取行列式值、norm()用于计算范数、cross()用于求解两个向量的叉乘、dot()用于计算两个向量的点乘。

二：cmake

（1) 如何生成.so库文件

在CMakeLists.txt中添加以下内容：

ADD_LIBRARY( keyop_core keyop_core.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( keyop_core
${catkin_LIBRARIES} )

即可将keyop_core.cpp编译成libkeyop_core.so动态库，后续可直接调用该库。

（2) 如何调用.so库文件

<1>在CMakeLists.txt中添加如下配置：

set(LIBS
{OpenCV_LIBS} {EIGEN3_LIBS}
{Pangolin_LIBRARIES} {PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o