Unstack Machine进行上位机与下位机的通讯

本文仅用于记录工作过程及个人体会。

作为一名新入职的员工，所承担的第一个任务便具有较大的难度。该项目需要对一批从高温烘烤箱中取出的磨片进行分类，具体示例如下图所示：

从图中可以观察到，每两个磨片之间均通过一层特氟龙片进行分隔，且每隔十个磨片会插入一片铝合金片。本项目的核心工作在于将特氟龙片、铝合金片以及磨片分别归类，并放置在不同的post上，后续将通过图片对post的具体含义进行说明。

第一个任务是构建一个TCP socket，以实现上位机（包括机械臂和机器视觉系统）与下位机（PLC）之间的通信。本次项目所采用的PLC为Delta品牌，通信协议为Modbus，而机器视觉系统Halcon则是基于C#平台运行的。尽管机械臂本身具备I/O串口通信功能，但其仅提供16个输入端口和16个输出端口，数量略显不足。因此决定引入一个MCU作为信息交互的中间节点，并将所有数据处理过程在MCU上完成。这一需求促使我们基于C#开发了一款程序，能够同时与机械臂、Halcon以及PLC进行通信。具体实现代码已上传至Github，如需查阅可参考 [TCP socket for Modbus](https: