DAY15-基于RViz和Gazebo的雷达车总结

在实现小车导航功能的同时完成地图绘制，在原本打算快速进入PX4前却进行了深入反思,发现自身目前还存在诸多不足,于是乎今天就静下心来好好梳理一番

<1>搭建小车与环境

入门学习的起点是URDF。通过识别和理解link连杆 joint关节 的基本概念与应用方法, 就能实现对简单几何物体进行拼接的操作。在实际操作中发现小车轮子的设计过于频繁使用同一个结构, 在这种情况下直接使用URDF进行编码会导致大量的代码重复。为了提高设计效率, 我们又学习了一套高效的解决方案——即为了解决代码冗余的问题而引入的优化方法: Xacro, 属性封装, 和 宏, 这些工具类似于C语言中的参数定义和函数功能。通过这些高级技巧的应用, 随后在熟悉了这些工具后, 在RViz中构建车辆模型成为了一个相对轻松的过程。

可以在RViZ环境中构建的小车可以直接导入Gazebo环境中。然而，在Gazebo环境中容易忽视的标签包括碰撞检测、惯性校准以及模型颜色设置等。需要注意细节。无需额外准备即可导入已配置的环境

Gazebo中已实现机器人模型的