PCL 点云对齐 迭代最近点非线性

    #include <pcl/memory.h>  // for pcl::make_shared
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    #include <pcl/point_cloud.h>
    #include <pcl/point_representation.h>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <pcl/filters/voxel_grid.h>
    #include <pcl/filters/filter.h>
    #include <pcl/features/normal_3d.h>
    #include <pcl/registration/icp.h>
    #include <pcl/registration/icp_nl.h>
    #include <pcl/registration/transforms.h>
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    
    using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField;
    using pcl::visualization::PointCloudCol