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Dex-Net源码中的数据集分析及代码注释

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用于生成gqcnn可直接应用数据集的代码位于Dex-Net模块tool目录下的generate_gqcnn_dataset.py文件中，该文件中包含两个最为关键的操作流程：

  1. 对抓取姿态进行预处理，并实施碰撞检测
  2. 完成图像的渲染工作，并将其保存至存储空间

以下为相关代码内容，并附有中文注释以便于理解

第一部分

复制代码 
    # 1.对于每一个稳定姿态预计算一组有效抓取的集合
    # 约束1：垂直于桌面
    # 约束2：抓取路径方向上无碰撞
    
    # 导入已存在的抓取缓存
    grasp_cache_filename = os.path.join(output_dir, CACHE_FILENAME)
    if os.path.exists(grasp_cache_filename):
    logging.info('Loading grasp candidates from file')
    # pkl即为cPickle，用来保存和加载python对象
    candidate_grasps_dict = pkl.load(open(grasp_cache_filename, 'rb'))
    # 如果不存在缓存，则重新读取并计算抓取数据并施加约束
    else:        
    # 存储抓取

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