LinuxCNC学习——HAL驱动指令讲解

该系统采用软件接口层设计风格，并通过HAL协议实现了对各类设备功能的操作控制。官方提供了详细的使用手册，并在此基础上一位后来开发了一款专门针对LinuxCNC与IGH通信的应用程序（其完整代码可在GitHub平台上获取）。本文将为您详细介绍HAL指令的操作流程。

HAL驱动的构成

指令举例详解

首先，从终端进入到HAL命令行，执行halrun，即可进入halcmd命令行

loadrt //导入组件
loadrt 线程 name1= period1= //导入线程组件name1为period1
loadusr 通用示波器界面 //导入通用示波器界面
loadusr 示波器界面 //导入示波器界面
查看所有组件 //查看所有组件
查看所有线程 //查看所有线程
查看所有函数 //查看所有函数
查看所有端子 //查看所有端子
查看所有参数 //查看所有参数设置
添加至线程中//将功能添加至线程中
设置端子值//设置端子数值
将端子与信号关联 => 表示信息流动方向 同理