E SKF 笔记

本内容为对《quaternion kinematics for Error state kalman filter》一文中有关eskf部分的研习记录

Error-state Kinematics

在ESKF框架内，通常涉及三个核心概念：true-state、nominal state以及error-state。其中，true-state实质上是由nominal state与error state共同构成的。在此基础上，nominal state可被理解为一种主要信号，而error-state则被视作一个次要状态变量。

The true-state kinematics

通过相应的替换操作，能够获得对应的结果。

The nominal-state kinematics

名义状态所描述的系统情形，是未将噪声因素及外界扰动纳入考量的理想化状态。

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