实习记录（一）：用ROS将一个节点封装为一个类完成topic收发

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用ros一个节点封装成类实现topic收发

2020.2020年7月16日至2020年7月17日

当前已存在一个名为 filename.bag 的文件，其中包含多个主题的信息。其中点云数据对应的主题名称为 xxxx，需求为接收该点云数据，并发布其尺寸信息（数据类型为 std_msgs/UInt32）。要求通过编写一个类来实现该功能。

Ubuntu 16.04
ROS Kinetic
C++ 编程语言
Git 版本控制系统

1）创建新的工作环境，建立新的软件包

复制代码

    $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ catkin_create_pkg pkg_name std_msgs rospy roscpp

2）vscode设置

复制代码

    #查看隐藏文件 ctrl + H
    #工程文件夹路径下去生成.vscode文件夹，里面的c_cpp_properties.json
    #配置完后的头文件报错点击vscode智能提示小灯泡解决
    {
    "configura

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