g2o学习：实践GraphSLAM代码及错误处理

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先看g2o代码效果

g2o优化后

首先是在文末处进行g2o库的安装。下载代码：包含GraphSLAM_tutorials_code代码及已修正的编译过程。对GraphSLAM_tutorials_code代码进行编译。

复制代码

    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make

运行：

复制代码

    cd ..
    cd bin/
    ./g2o_test   (在data文件夹生成一个sphere_after.g2o)

g2o_viewer查看：

复制代码

    cd ..
    cd data/
    g2o_viewer sphere_bignoise_vertex3.g2o 　　（这是优化前）
    
    g2o_viewer sphere

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