lego-loam实践02:点云预处理(ImageProjection)

lego loam中的点云预处理 ImageProjection

关于lego loam代码的解析，网络上已有大量相关资料，因此无需在此重复讲解其基本原理。然而，多数现有解析侧重于代码层面的解读，初学者往往难以将代码与具体功能或作用直观地联系起来。为便于学习与分享，本文更倾向于通过图像形式直观展示代码的实际作用。

为达成上述目的，笔者借助matlab对lego loam进行了重构，并充分利用matlab强大的可视化能力，对代码细节和运行原理进行更深入的分析。

在点云处理过程中，ImageProjection模块主要包含以下几个关键部分：

1. projectPointCloud： 该步骤负责将环形结构的点云数据转换为32X1800的二维点云阵列（以VLP32C为例），其核心在于逐一点计算深度信息，并将其存储至rangeMat中。此外，fullinfocloud也是该过程中的重要变量。
2. groundRemoval： 主要用于识别并标记地面点，其中groundMat和labelMat是实现该功能的关键数据结构。
3. cloudSegmentation： 对点云进行分割处理，采用的主要方法是聚类算法，其中labelMat起到了重要作用。
4. labelComponents： 实现点云聚类功能，并被cloud