MATLAB/Simulink time-domain stability analysis for 0-level learners

6.4 稳定性分析

6.4.1 概述

系统稳定性：当控制系统的初始偏差足够微小时，其动态响应过程能够随着时间的推移逐渐减弱并最终趋于零，具备恢复至原始平衡状态的能力，此时该系统被称为稳定系统；

系统稳定的充要条件为：所有特征根的实部均小于零，即所有特征根位于复平面的左半部分；

稳态误差：在系统达到稳态运行时，输出量的期望值与实际稳态值之间的差异。该误差可细分为暂态误差和稳态误差两部分，其中暂态误差会随着时间的流逝逐渐消失，****而稳态误差ess则表示系统误差响应的最终值，即通过E(s)进行计算所得的结果；

6.4.2 MATLAB中

|极点实部全负数|特征根roots|已知单位负反馈系统开环传递函数Gx： Gc=feedback(Gx,1);%单位负反馈函数 Gctf=tf(Gc);%建立闭环传递函数 dc=Gctf.den;%获取特征多项式 dens=poly2str(dc,’s’);%便于观察 p=roots(dc);%求取